Ce séisme est survenu une semaine après un premier tremblement de terre qui avait fait 17 morts sur cette île touristique située à l'est de Bali.
"Selon les dernières informations, 19 morts se trouvent à l'hôpital Tanjung (nord de Lombok)", a déclaré à l'AFP le porte-parole des équipes de sauvetage de Mataram, principale ville de l'île, Agus Hendra Sanjaya. Parmi les victimes figurent un enfant d'un an et une personne de 72 ans.
Au moins 52 personnes ont été blessées, a-t-il ajouté.
Le séisme de dimanche s'est produit à 10 km de profondeur, a précisé l'Institut américain de géophysique (USGS).
Il a été suivi de deux secousses secondaires, dont une de magnitude 5,4, et d'une vingtaine de répliques.
L'épicentre se situait en mer à 18 km au nord-ouest de Lombok, loin des principaux endroits touristiques du sud et de l'ouest de l'île.
Les autorités ont immédiatement lancé une alerte au tsunami qui a été levée par la suite.
Un porte-parole de l'agence indonésienne de gestion des catastrophes, Sutopo Purwo Nugroho, a indiqué que de nombreux bâtiments avaient été endommagés à Mataram.
"Il s'agissait pour la plupart de bâtiments construits avec des matériaux peu résistants", a-t-il cependant précisé.
Des habitants de Mataram ont décrit une forte secousse qui a jeté les habitants dans les rues, coupé l'électricité et entrainé l'évacuation des patients du principal hôpital de la ville.
"Tout le monde est sorti immédiatement des maisons, tout le monde panique", a expliqué à l'AFP Iman, un résident de Mataram.
Le ministre de l'Intérieur de Singapour, K. Shanmugam, qui se trouvait à Lombok pour une conférence sur la sécurité au moment du séisme a décrit sur Facebook comment sa chambre d'hôtel au 10e étage s'est mise à trembler violemment. "Des murs se fissuraient, c'était impossible de tenir debout", a-t-il écrit.
"Le séisme et quatre répliques y ont été fortement ressentis, une partie de notre hôtel est détruite, comme des habitations de l'île", a raconté à l'AFP un touriste lyonnais, Jean Sannier, en vacances sur l'île de Gili Meno en face de Lombok.
De nombreux touristes français sont présents sur cette petite île, a souligné M. Sannier qui a indiqué que l'un d'eux avait eu la jambe cassée.
Il y a une semaine, un séisme de magnitude 6,4, mais beaucoup moins profond, avait fait 17 morts et détruit des centaines de bâtiments sur l'île de Lombok. Il avait provoqué des glissements de terrain, prenant au piège des randonneurs sur les sentiers de montagne de l'île.
L'Indonésie est située sur la fameuse "ceinture de feu" du Pacifique, là où des plaques tectoniques se rejoignent et où se produisent beaucoup d'éruptions volcaniques et de tremblements de terre.
En 2004, un tsunami provoqué par un séisme sous-marin de magnitude 9,3 au large de Sumatra (ouest de l'Indonésie) avait fait 220.000 morts dans les pays riverains de l'Océan indien, dont 168.000 en Indonésie.
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