"Décollage", a tweeté la société peu après que la fusée a quitté son pas de tir à Cap Canaveral (Floride) à l'heure prévue, 16H14 locales (20H14 GMT).
SpaceX avait été contrainte de reporter le tir prévu initialement jeudi, le compte à rebours ayant été interrompu automatiquement moins d'une minute avant l'heure fixée du lancement. La société avait tweeté peu après: "Arrêt d'aujourd'hui dû à un système au sol d'auto-annulation une minute avant l'heure" du décollage.
Il s'agit du vol inaugural de cette fusée de nouvelle génération, présentée comme plus puissante et plus facile à réutiliser que sa petite soeur Falcon 9.
Ce lanceur est appelé à propulser des humains vers la Station spatiale internationale (ISS) à bord d'une version habitée de la capsule Dragon en cours de développement. Pour l'heure, seule une version sans équipage de Dragon existe pour ravitailler l'ISS et en ramener matériels et expérimentations sur Terre.
Le premier vol habité est provisoirement fixé à décembre 2018.
Lorsqu'il interviendra, ce sera la première fois depuis la fin du programme américain de navettes spatiales en 2011 qu'un vaisseau transportant des êtres humains décollera depuis les Etats-Unis.
La fusée de nouvelle génération est prévue pour être réutilisée jusqu'à dix fois avec une maintenance minimale après chaque tir, avait indiqué jeudi Elon Musk, patron de SpaceX à la presse. "Nous nous attendons à ce qu'il n'y ait aucune intervention entre les vols, tout comme pour un avion".
"Il nous a fallu --oh, ça a commencé en 2002-- seize ans d'efforts extrêmes, beaucoup, beaucoup de répétitions et des milliers de petites mais importantes modifications pour arriver au point où nous pensons que c'est dans le domaine du possible", avait-il poursuivi.
Le Block 5 est l'ultime mise à jour de la flotte des lanceurs Falcon 9. Par la suite, SpaceX entend se concentrer sur sa prochaine génération de lanceurs puissants, appelés BFR.
Il s'agit du neuvième tir réalisé par la société cette année. Le premier étage de la fusée s'est ensuite posé comme prévu sur la barge stationnée dans l'océan Atlantique, appelée "Of Course I Still Love You".
SpaceX est désormais parvenue à récupérer onze de ses lanceurs sur la terre ferme et quatorze sur une barge en mer, ceci dans le cadre de ses efforts pour limiter le coût des lancements en recyclant une partie des fusées.
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