Sept Casques bleus togolais ont par ailleurs été blessés, dont trois grièvement, a ajouté dans un communiqué la Minusma, qui compte 11.000 hommes.
Cette attaque est survenue alors que le ministre canadien de la Défense, Harjit Sajjan, était dimanche au Mali où il a été reçu par le président Ibrahim Boubacar pour évoquer le possible déploiement de Casques bleus canadiens dans ce pays.
Une mine ou un engin explosif artisanal a explosé au passage d'un convoi des Casques bleus. L'explosion, qui a eu lieu vers 10H30 locales, a été suivie par des tirs des assaillants à 45 km au nord de la ville de Douentza, dans la région de Mopti, précise le texte.
Une enquête de la gendarmerie malienne sera ouverte sur la présence de civils qui suivaient le convoi des Casques bleus au moment de l'attaque, selon le communiqué.
"La Minusma réitère sa détermination à continuer son appui au Mali", ajoute le texte.
Par ailleurs, dans la région de Tombouctou, des hommes armés ont attaqué dimanche un camp de l'armée malienne, selon des sources locale et sécuritaire.
Le mouvement Ansar Dine a revendiqué dimanche soir cette attaque menée contre la base malienne de Gourma Rhaous, affirmant avoir détruit six véhicules militaires avant de partir, dans un communiqué diffusé en Mauritanie par Al-Akhbar, qui reçoit et diffuse des communiqués des groupes jihadistes du Sahel.
Selon le communiqué, l'attaque, qui a eu lieu à 02h00 du matin, s'est terminée une heure et demie plus tard. "Nos combattants ont totalement investi la base", affirme le mouvement, indiquant avoir emporté cinq véhicules, dont un équipé d'une mitrailleuse. Les assaillants ont incendié six véhicules, dont trois camions militaires.
Ibrahim Boubacar a réuni dimanche soir un conseil de défense restreint après cette attaque. Le président "a donné des instructions pour que les forces de défense et de sécurité adoptent plus une position mobile et non plus statique dans plusieurs localités du pays, notamment au nord", a déclaré à l'AFP l'un des participants.
Ansar Dine parle de "plusieurs morts et blessés parmi les militaires maliens" et reconnaît avoir perdu l'un de ses hommes. Mais, selon des sources militaires, il n'y a pas eu de morts dans cette attaque.
Possible déploiement canadien
Le ministre français de la Défense, Jean-Yves Le Drian, a appelé dimanche le président malien à prendre les "initiatives nécessaires" pour faire avancer la paix dans le nord du Mali, toujours instable.
Un soldat français a été tué vendredi - le 16e au Mali depuis 2013 - par un engin explosif dans le nord du pays, où des groupes jihadistes restent actifs malgré la signature de l'accord de paix.
M. Le Drian a justifié l'intervention française au Mali, déclenchée en 2013, puis l'opération Barkhane (4.000 hommes), mise en place un an plus tard dans cinq pays du Sahel.
Selon lui, sans l'intervention française Serval en 2013, "il y aurait aujourd'hui un Etat terroriste du côté de Mossoul et Raqa et un Etat terroriste en Afrique".
Reçu dimanche soir par le président malien, le ministre canadien de la Défense est venu évoquer le possible déploiement de casques bleus de son pays.
"Je suis venu au Mali pour écouter la partie malienne, (...) pour bien comprendre avant de prendre les décisions", a déclaré M. Sajjan à la presse, après avoir rencontré le président et plusieurs ministres maliens dont ceux de la Défense et des Affaires étrangères.
En août, le gouvernement canadien avait annoncé la mise à disposition de 600 soldats pour des opérations de maintien de la paix des Nations unies. Jeudi, le Premier ministre Justin Trudeau avait affirmé qu'une annonce devait être faite "dans les prochaines semaines" sur un éventuel déploiement au Mali.
L'ONU avait récemment fait part de son intérêt pour le déploiement d'hélicoptères canadiens au Mali. Les Pays-Bas ont prévu de retirer leurs sept appareils en janvier.
Malgré l'intervention militaire internationale en cours depuis 2013, qui avait chassé les groupes jihadistes qui avaient pris le contrôle du nord du Mali en 2012, ceux-ci restent actifs. Des zones entières échappent encore au contrôle des forces maliennes et de l'ONU.
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