La signature de ce texte intervient à l'issue de près de deux ans d'intenses négociations entre les 28 et Cuba, seul pays latino-américain sans accord de coopération avec l'UE.
La haute représentante de l'UE pour les Affaires étrangères, Federica Mogherini, a fait le déplacement pour l'occasion.
"C'est un pas historique", a déclaré Mme Mogherini pendant la cérémonie, aux côtés du ministre cubain des Affaires étrangères, Bruno Rodriguez.
Ce dernier a de son côté salué la conclusion d'"un processus dynamique qui n'a pas été exempt de complexité".
Pour sceller leur rapprochement, Bruxelles et La Havane négociaient depuis avril 2014 ce "cadre de dialogue politique" en trois chapitres: dialogue politique, coopération et commerce.
Si le dernier volet faisait déjà l'objet d'un accord, celui du dialogue politique, qui comprend la délicate question des droits de l'Homme, était encore en attente de consensus.
Dans le cadre de ce dialogue, Cuba souhaitait notamment que l'UE abandonne sa "position commune" qui, depuis 1996, conditionne la coopération européenne avec le régime communiste à des avancées démocratiques.
- 'Coïncidence' avec Obama -
"Cet accord marque la fin de la +position commune+", a déclaré Federica Mogherini, anticipant que l'Union européenne avancerait de son côté pour "abroger formellement" ce texte, qui n'est plus appliqué depuis plusieurs années.
En 2003, le dialogue UE-Cuba avait été rompu après l'incarcération par La Havane de 75 dissidents, libérés depuis. Après le départ officiel de Fidel Castro, en 2008, certaines sanctions avaient été levées.
De son côté, Bruxelles disait vouloir être en mesure de dialoguer de manière plus fluide avec La Havane et les parties ont prévu de se retrouver dans les prochains mois pour une nouvelle réunion consacrée aux droits de l'Homme.
"Les relations entre Cuba et l'Union européenne se projettent ainsi vers leur consolidation à moyen et long terme, sur des bases de respect, de réciprocité et d'intérêts communs", indique les parties dans une déclaration commune publiée vendredi.
Avec cet accord, qui devra encore être ratifié par les pays de l'UE avant d'entrer en vigueur, Cuba clôt le chapitre des dissensions avec le bloc européen, quelques jours avant de recevoir la visite de Barack Obama, la première d'un président américain en 88 ans.
Interrogé par l'AFP, le négociateur européen, Christian Leffler, s'est défendu de toute précipitation pour conclure les négociations avant ce déplacement historique, prévu du 20 au 22 mars, dans la continuité du rapprochement engagé entre les deux pays fin 2014.
"Nous sommes très heureux de pouvoir le faire maintenant. La date est une coïncidence", a assuré M. Leffler.
Ces dernières années, de nombreux Etats européens ont entretenu des relations bilatérales avec l'île et leurs échanges avec Cuba ont gagné en volume, faisant de l'UE le deuxième partenaire commercial de l'île après le Venezuela, avec 2,6 milliards d'euros en 2013, selon l'office européen de statistiques Eurostat.
La France, qui a fait de ses relations avec l?Amérique latine et les Caraïbes un des axes prioritaires de sa politique étrangère, a été, avec les Pays-Bas, le principal promoteur de cette détente.
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